Selles raamatus kirjeldab Thoreau omaenda elu, perioodi, mil ta elas kaks aastat üksi Waldeni tiigi kaldal Concordis, Massachusettsis, ning jagab ka oma mõtteid elu mõtte ja kõige mõistlikuma viisi kohta ühendada vaimne tegevus vajalike materiaalsete elamistingimuste tagamine.
Onni, mille ta ehitas oma kätega, seisab metsas miili kaugusel kõigist eluruumidest. Toitu teenib ta eranditult oma käte abil. Ta kasutab põhivajadusi, sealhulgas toitu, peavarju ja rõivaid. Thoreau sõnul ületab tänapäevane inimene oma vajaduste ulatuse, sundides end raha ja raha teenimiseks kulutama aega ja vaeva ning omandama selle, mida see oleks, kui ta oleks ise teinud, oleks see talle maksnud palju vähem ja oleks nõudnud vähem pingutusi. Igaüks võib saada toitu, töötades väikesel alal eranditult endale, oma kätega maja ehitamiseks, nagu Toro seda tegi, kandma lihtsaid koduseid rõivaid. Siis võinuks inimene lakkida olemast tsivilisatsiooni ori ja tema oma, oleks saanud rohkem vaba aega vaimseks arenguks. Ühiskond eemaldab ta tõsistest mõtetest. Lisaks suhtlevad inimesed Thoreau sõnul üksteisega liiga sageli ja neil pole aega üksteise jaoks uusi väärtusi omandada. Kogu oma üksindusearmastuse tõttu pole Toro aga erak. Mõnikord tuleb tema juurde kuni kolmkümmend inimest. Tõsi, kõige täielikum ja huvitavam suhtlus toimub väikese rahvamassiga. Kui külaline tuleb üksi, jagab ta peremehega tagasihoidlikku sööki, kui külalisi on rohkem, siis piirdub kõik vaimse toiduga ehk vestlustega. Kui ta elab metsas, tuleb tema juurde rohkem inimesi kui ühelgi muul ajal oma elus; tema jaoks on see suurepärane võimalus neid vaadata.
Autojuhid leiavad, et ta töötab sageli maapinnal, eriti oad kasvatades. Ilma hobuse, härja ja talutöölisteta töötades õnnestub tal nendega sõbruneda, nad seovad ta maapinnaga, ammutab ta neist jõudu. Ta ei pöördu abi saamiseks põllumajanduse poole, kuna saagi maht pole tema jaoks oluline. Ubadega samal ajal „istutab” ta vaimsete väärtuste seemneid: siirus, tõde, lihtsus, usk, süütus. See on tema jaoks tähtsam. Ta muudab põllumajanduse tõeliselt pühaks okupatsiooniks, nagu see kunagi oli, ja on valmis ohverdama mitte ainult oma jaotuse esimesi, vaid ka viimaseid materiaalseid vilju.
Pärast tööd läheb ta vähemalt kord kahe päeva jooksul lähimasse külla uudiseid saama. Seal, külastanud mõnda oma tuttavat, kuulanud uudiseid, naaseb ta öösel koju ja samal ajal ei eksistu kunagi. Ehkki metsas eksimine on tema arvates unustamatu ja õpetlik sensatsioon. Kuni inimene ei tee teelt välja, ei mõista ta kogu "avarust ja ebatavalist olemust". Kodust lahkudes ei lukusta ta kunagi ust. Teda ei röövitud aga kunagi. Ta on veendunud, et kui kõik elaksid nii lihtsalt kui tema, ei oleks röövimisi teada, sest need toimuvad seal, kus mõnel on ülejääke, samas kui teistel puudub vajalik.
Mõne miili raadiuses tema onnist on lisaks Waldenile veel mitu tiiki. Ta kirjeldab nende elu kui elusolendite elu. Rannapuud näevad talle ripsmetena, porised järvesilmad, kaljud on kulmud, kaldad on huuled, mida tiik lakub. Õppinud inimeste juurde mineku asemel külastab ta sõpradena nendes osades haruldasi puid - musta kase, pöögi või mõnda eriti kõrget mändi. Kord pika jalutuskäigu ajal siseneb ta paljude lastega väga vaese iirlase majja, soovitab tal järgida enda eeskuju, keelduda omaniku heaks töötamisest, elada muretut elu ja minna seikluste poole. Siis saavad iirlased Thoreau sõnul oma vajadustega hakkama.
Mõnikord ärkavad temas lisaks vaimuelu poole püüdlemisele ka metsikud algused ning ta läheb kalale, jahile. Kui aga inimene kannab endas vaimsuse seemneid, siis suureks saades, keeldub ta sellisest tegevusest. Seda teeb Toro aja jooksul ja keeldub peaaegu täielikult loomsest toidust. Talle tundub, et temas on midagi äärmiselt roojast. See segab vaimse jõu ja poeetiliste tunnete säilimist. Kui sellest täielikult loobuda, võib muidugi tekkida keha mõningane füüsiline nõrgenemine, kuid ärge kahetsege seda, sest selline elu on kooskõlas "kõrgeimate põhimõtetega". Ta ei joo veini, vaid puhastab tiigist ainult puhast vett, sest tahab olla alati kaine. Thoreau sõnul on purjuspäi ainult õhk. Tema kõrval elab palju loomi: täiesti taltsutatud metshiir, kes sööb peopesast, osa tema tibudega, kelle rahulikud ja targad Toro silmad tunduvad sama muistsed kui taevas ise, mis neis peegeldub. Ta on tunnistajaks sipelgate, punase ja musta, vahelisele võitlusele ning tunneb samal ajal samasugust elevust, nagu oleksid inimesed tema ees. Tiigi ääres valvab ta looni, mis teda ületades üritab terve päeva tiiki sukelduda.
Talvele lähemal asetseb Toro oma majas kolde. Kolde tulest saab ka tema sõber. Õhtuti tulele otsa vaadates puhastab ta oma mõtted ja hinge päeva jooksul kogunenud räpast. Talvel rändavad tema onnisse vähesed inimesed. Loomade jälgimiseks on aga suurepärane võimalus. Oma maja lähedal hajutab ta ebaküpseid maisikapsaid, kartulikoori ja jälgib seejärel huviga küülikute, oravate, keppide ja tisside harjumusi, mida maiuspala meelitab. Kui varblane istub õlale, tajub ta seda erinevusena "kõrgem kui ükski epaulet."
Talvel jääb tiik magama ja on kaetud sinise jääkihiga. Hommikul tulevad inimesed tema juurde ahvenaid ja haugi püüdma. Külaelanikud ja isegi terved jääteljed on suveks varutud jääga.
Usutakse, et Waldeni tiigi inimestel pole põhja. 1846. aasta alguses, kompassi, keti ja partiiga relvastatud, leiab Toro põhja ja mõõdab tiigi sügavust.
Märtsi lõpus - aprilli alguses avaneb tiik. Päikesevalguse mõjul hommikuti ja hilisel pärastlõunal see sumiseb ning siis tundub, et see sirutab ja lõugab ärkavat inimest. Kogu Maa on Toro jaoks elusolend. Lõunast tagasi pöördudes lendavad tiigi kohal haned, pardid, tuvid, pääsukesed, ilmuvad konnad ja kilpkonnad. Rohi hakkab roheliseks muutuma. Kevadhommik toob kõigi pattude andeks ja kutsub üles vaimset uuestisünni. Thoreau usub, et inimesed peaksid elama loodusega kooskõlas, kuulama selle käske. Seismine tuleks linnade ellu siis, kui metsik loodus ei eksisteeriks koos, sest nende jaoks on see elujõulisuse allikas. Inimene soovib teada kõike korraga ja jätta looduse müsteerium lahendamata. Ta peab teadma, et on olemas jõud, mis on tema omast kõrgemad.
Nii lõpeb Toro elu esimene aasta metsas. Teine aasta on temaga väga sarnane ja autor ei kirjelda teda. 6. septembril 1847 lahkus Thoreau lõpuks Waldenist.
Ta lahkub metsast sama olulistel põhjustel, milleks ta asus. Talle tundub, et ta peaks elama veel paar elu ega peaks minema juba pekstud rada pidi. Kui inimene läheb julgelt oma unistuse poole, siis ootab ta edu, mida igapäevaellu ei anta. Sel juhul hakkab tema elu kuuletuma kõrgematele seadustele ja ta saab kõrgeima vabaduse. Mida rohkem ta oma elu lihtsustab, seda lihtsamad talle maailma seadused tunduvad; üksindus, vaesus, nõrkus lakkavad tema jaoks eksisteerimast. Pole vaja isegi teisi mõista, sest kogu nende massil valitseb rumalus ja kombed. Igaüks peaks proovima teha oma asja, saada selliseks, nagu ta sündis. Kui tänapäeva inimkond ja tänapäeva inimene võivad võrreldes iidsete rahvastega tunduda pügmeestena, siis peate Thoreau sõnul proovima muutuda "pügmieside suurimaks", uurima oma hinge ja seda paremaks muuta.