Alustades lugu oma kangelase seiklustest, arutleb autor kahel reaalsuse kujutamise tüübil. „Ajaloolased” või „topograafid” soovivad tegeleda loodusest kopeerimisega. Autor peab ennast "biograafiks" ja näeb oma ülesannet kirjeldada "mitte inimesi, vaid kombeid, mitte üksikisikuid, vaid lahkeid"
Kümne aasta vanused Joseph Andrews teenivad Sir Thomas Bubi teenistuses. Pastor Abraham Adams juhib tähelepanu lapse andekusse ja soovib, et poiss paigutataks tema hoole alla, sest tema hinnangul suudab Joosep, hariduse saanud, omada elus kõrgemat positsiooni kui jalamehe ametikoht. Kuid leedi Buby ei taha lahus olla kauni ja viisakas Joosepist, keda ta eristab kõigist teistest teenijatest. Pärast Londonisse kolimist sureb Lady Buby abikaasa ja ta teeb peagi kahekümne üheaastasele Joosepile selgeks, et ta pole tema suhtes ükskõikne. Oma õele Pamelale saadetud kirjas ütleb tige noormees, et tema armuke üritab teda võrgutada. Ta kardab, et saamatuse tõttu kaotab ta koha. Paraku kinnitatakse tema hirme: neljakümneaastane perenaine Lady Buby, kole ja kurjakuulutav proua Slipslop, kes ühtlasi ka asjatult otsib noormehe vastastikkust, kehtestab ta daami ette ja Joseph saab arvutuse.
Joseph lahkub Londonist ja astub Lady Buby pärandvara juurde, kus Adami kihelkonnas elab pastor Adamsi armastatud noormees Fanny. Röövlid ründavad maanteel Joosepit. Õnnetu ja haavatud noormees leiab kõrtsis peavarju, kuid tema eest hoolitseb ainult neiu Betty, kõrtsmik Tau-Wauz ja tema naine võtavad aga Joosepi trambiks ja taluvad tema olemasolu vaevalt. Siin kohtub noormeest pastor Adamsiga, kes läheb Londonisse, et avaldada seal oma jutluste üheksa köidet. Pastor on aus, naiivne ja heasüdamlik inimene, ta ei jäta kasutamata võimalust vaielda filosoofilistel ja teoloogilistel teemadel, kuid tema kirglik loomus ei talu ebaõiglust ja ta on valmis teda kaitsma mitte ainult sõnaga, vaid tugeva rusikaga. Pastori mõjul ähvardab isegi irve proua Tau-Wauzi kaastunne Joosepi vastu ja neiu Betty kaotab kirglikult pea ja otsib ausalt öeldes oma armastust, kuid noormees on kõigutamatu ega anna järele kiusatustele.
Adams avastab, et on jätnud kõik oma jutluste üheksa köidet kodust teadmata ja kavatseb noormehe mõisasse saata, kuid ettenägematud asjaolud lahutavad neid mõneks ajaks. Pastor tuleb appi tüdrukule, kes üritab mõnda pettust rikkuda. Vägistajaga Adams hämmastunult suheldes näeb, et tüdruk on tema vallavanem Fanny. Ta sai teada armukest tabanud ebaõnnest ja asus kohe teekonda Joosepi hooldama. Vahepeal tuleb ründaja, kes pastori pingutuste läbi jäi teadvuseta ja nägi välja nagu elutu surnukeha, talle meele järele ning kutsus appi kohalikud talupojad, kes juhtusid läheduses olema, süüdistab ta salakavalalt Adamsit ja Fannyt tema röövimises ja peksmises. Nad tuuakse kohtuniku juurde, kuid ta, ilma asja sisulist süvenemist ja kaabakat uskumata, pakub oma sekretärile välja Adami ja Fanny süü määra. Ründaja annab tunnistusi ja peidab end ning pastor ja tüdruk päästetakse leedi Bubi vennapoja Squire Bubi juure, kes juhuslikult kohtuniku majja satub.
Adams ja Fanny asusid Joosepi otsima ja leidsid ta seemnega hotellist, kus noormeest ootab äike, mis ta teele tabas. Armastajad nõuavad, et pastor ühendaks nad kohe abieluga, kuid Adams ei kavatse kalduda kiriku ette nähtud vormist - avalikust teadaandest. Armastajad kuuletuvad ja lahkuvad hotellist, kui selgub, et neil pole suurele ameerika austajaskonnale Adamsi süül omanikule midagi maksta. Neid aitab äkitselt vaene kojamees ja nad löövad lõpuks tee otsa.
Põgenedes lambakodude jõugu juurest, mille kolm rändurit, kes veedavad öö vabas õhus, on röövlid, eksivad Joosep, Adams ja Fanny hr Wilsoni majas. Ta räägib neile oma eluloo, mis on täis tõusude ja mõõnadega, ning mainib kibedalt, et tema vanima poja varastasid mustlased juba poisina. Kuid isegi paljude aastate möödudes võis Wilson ära tunda poja, kelle rinnal on sünnimärk maasikate kujul. Wilsoni majast lahkudes asusid sõbrad uuesti teele.
Pastorist saab peaaegu Squire John Temple jahikoerte ohver, kes jahtis sõpradega ja lõbutsemise huvides pani oma koerad nende eest põgeneva rasva Adamsi pärast. Joosep, kellele kuulub suur klubi, aitab sõbra välja ning Squire Temple, rikas, julm ja reeturlik mees, kes on Fanny ilu märganud, kavatseb tüdruku enda kätte võtta ja, vabandades Adamsi ees oma rangerite ebaviisakuse pärast, kutsub oma maavaldusse reisijaid. Squire ja tema sõbrad näitavad algul välja heasüdamlikku sõbralikkust, kuid siis hakkavad nad heasüdamlikku pastorit avalikult karjuma ning tema ning Joosep ja Fanny lahkuvad nördinult Templi majast. Raevunud tempel, kes kavatses Fanny vallata mis tahes viisil, saadab nad kapteni käsul oma teenijaid jälitama. Kapten püüab koos reisijatega hotelli kinni ja võtab pärast tulist lahingut tüdruku kinni ning võtab ta endaga kaasa. Teel Temple vallamajja kohtub ta aga vankriga, milles eskorteeritakse leedi Buby teenijat Peter Pencet koos relvastatud teenistujatega. Üks neist tunneb tüdruku ära ja ta palub teda kapteni käest päästa. Lady Bubie pärandvarasse suunduva Peter Pence'i käsul saadetakse kapten hotellile, kus toimus äge lahing. Tüdruk, vältides nii õnnelikult kõiki ohte, taas koos oma armastatuga ja peagi jõuavad armukesed koos Adamsi ja Pence'iga päranduseks.
Lady Buby saabub tema valdusesse ja saab teada, et Joseph ja Fanny hakkavad abielluma ning pastor Adams on juba avalikult teatanud nende abielu kohta. Daam, keda piinavad armukadeduse kannatused ja annab oma vihale õhku, kutsub oma advokaadi Scoutti, kes räägib talle, kuidas kohtunik Froliku abiga Joosepist ja Fannyst lahti saada. Neid süüdistatakse varguses ja kohtunik, kes ei julge leedi Bubi tahte vastaselt minna, karistab neid ühe kuu pikkuse vangistusega. Kohtunik Frolik, kelle kaltsas südames oli noortele armukestele armu anda, kavatseb neil siiski vanglasse põgeneda.
Sel ajal saabus leedi Bubi pärandisse tema vennapoeg koos Joosepi õe Pamelaga, kellest sai hiljuti orava naine. Hr Bubi saab teada venna naist tabanud ebaõnnest ja päästab armukeid tädi kättemaksust. Vestluses leedi Bubyga veenab ta teda, et nüüdsest võib tema austust kahjustamata vaadata Joosepi tema perekonnaliikmena, kuna tema kunagise lakkuja õest sai vennapoja naine. Lady Booby on selle sündmuste pöörde üle äärmiselt rahul ja unistab teha Joosepist oma mehe. Selle saavutamiseks veenab ta oma vennapoega, et Joosep väärib paremat partiid kui lihtne talupoeg. Squire Bubi üritab koos Pamelaga Joosepit Fannyst abiellumisest lahti hoida, kuid karjääri tegemiseks ei kavatse ta oma väljavalituga lahku minna.
Vahepeal tuleb pärandvara juurde sama käpard, kes päästis hiljuti Adamsi ja tema noored sõbrad, makstes kõrtsmik nende eest. Ta jutustab oma kaua surnud armukese, kes tunnistas talle enne surma, et ta oli kunagi olnud seotud mustlaste jõugu laste vargustega. Aastaid tagasi müüs ta Lady Buby surnud abikaasale Sir Thomasile kolmeaastase tüdruku, kelle ta varastas Enryuse pere juurest. Sellest ajast peale kasvatati seda tüdrukut Bubi kinnistule ja tema nimi on Fanny. Kõik on šokeeritud, et Joseph ja Fanny on vend ja õde. Poiss ja tüdruk meeleheites.
Sel ajal tulevad mõisasse Joosepi vanemad ja sir Wilson, kes lubas pastoril oma kogudust külastada. Peagi selgub, et Joosep on Sir Wilsoni poeg: mustlased varastasid poisi ja panid pärast Andrewsi majja saabumist panema ta Fanny asemel ema hälli, kes kasvatas teda enda lapsena. Wilson ei kahtle, kui näeb Joosepi rinnal sünnimärki maasikate kujul.
Wilson nõustub Joosepi abiellumisega Fannyga. Squire Buby näitab üles suuremeelsust ja annab tüdrukule kaasavaraks kaks tuhat naela ning noorpaar ostab selle rahaga väikese pärandvara Wilsoniga samas palatis. Squire Bubi pakub Adamsile, kellel on hädasti vaja raha oma suure pere, hästi tasustatud koha toitmiseks, ja ta on sellega nõus. Orava jõupingutuste kaudu saab kaupmees aktsiisiametniku koha ja täidab oma ülesandeid ausalt. Lady Booby lahkub Londonisse, kus veedab aega koos noore draakoni koloneliga, kes aitab tal unustada Joseph Andrewsi, kelle vastu tal oli nii tugev kirg.